Alquería musulmana antes de la Reconquista, Aielo de Rugat fue donada el 15 de mayo de 1248 a Raimundo de Gayllach por Jaime I. Fue parte integrante del territorio que abarcaba el ducado de Gandia.
Tras la expulsión de los moriscos en 1609 se concedería carta de población a nuevos pobladores el 24 de septiembre de 1612.

De origen islámico e importante castillo de altura, por su estratégica posición servía de vigía y defensa de toda la zona. Antes de la Reconquista fue fortaleza fronteriza entre las taifas de Xàtiva y Dénia. Tras la ocupación cristiana del territorio, entre los años 1244 y 1246, permaneció en uso y con guarnición estable, interviniendo de forma destacada en las revueltas de Al-Azraq. Es famoso el llamado 'Feit de Rogat', relatado por el propio Jaime I, quien estuvo a punto de morir en este castillo, junto a varios de sus caballeros, en el transcurso de una emboscada tendida por el rebelde Al-Azraq, quien había invitado al rey aragonés a una fingida boda.
El Castillo de Rugat formaba parte de la red de fortalezas bajo el mando del alcaide de Penacadell. En 1288 el castillo y el término de Rugat fue cedido por el rey Alfonso a Bernat de Bellvís. Sus descendientes debieron inutilizar sus defensas en 1339 por orden de Pedro del Ceremonioso, quien temía el ataque de los moros de Granada y de sus aliados moriscos valencianos. Pasada la amenaza, los Bellvís fueron autorizados a reconstruirlo, cosa que no hicieron al preferir la residencia en el vecino Palacio de Castelló de Rugat. A partir de entonces comenzó su decadencia, siendo abandonado definitivamente hacia 1500, sobreviniendo su progresivo olvido y ruina.
Actualmente sólo quedan en pie los restos de su fachada principal, en la que todavía se distinguen la puerta y varias ventanas, aspilleras y almenas. También perviven vestigios de una torre interior, probablemente del primer periodo feudal. El elemento mejor conservado es el aljibe con cubierta y bóveda de cañón.