Terminada la revolución pidió su retiro, abrió una botica en Perote y entró en relación con algunos jefes insurgentes, entre ellos don Guadalupe Victoria, que se mantenían sobre las armas por ese rumbo. Recién proclamado el Plan de Iguala un contingente de infantería que venía de Veracruz a Puebla se pronunció en favor de Iturbide y sus oficiales ofrecieron el mando al teniente coronel Herrera, quien además incorporó a la guarnición de la fortaleza de San Carlos y marchó a Orizaba, que estaba en poder de los realistas al mando del teniente coronel Antonio López de Santa Anna, los que se sumaron al movimiento. Entró a la ciudad de México con el Ejército Trigarante, con el grado de general brigadier, pero se distanció de Iturbide cuando éste se hizo emperador, por lo que fue puesto en prisión como conspirador.
Ya en libertad, votó por que se aceptase la abdicación a Iturbide; los nuevos poderes lo nombraron comandante de la guarnición de México y después jefe político y comandante militar de Jalisco, de donde fue llamado para ocupar el Ministerio de Guerra, de 1823 a 1824. Se ocupó en hacer arreglar el armamento de la infantería y reglamentó un nuevo modelo de silla de montar. Desempeñó muchos cargos militares con ejemplar eficacia y honradez, siempre leal a las instituciones legales y contrario absolutamente a las arbitrariedades y violencias del régimen de Santa Anna, de quien nunca fue amigo. En 1844, siendo presidente del Consejo del Estado fue nombrado presidente interino por algunos días para los festejos de la Independencia.
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